Vantaggi:

Nell’industria del settore vengono usati appositi sistemi CAD 3D di simulazione, per tracciare il percorso di saldatura, evidenziando tutti i limiti di campo dei robot antropomorfi o cartesiani e delle singolarità di raggiungibilità delle traiettorie di saldatura. Con tali simulatori si ottengono le traiettorie, che mettono in evidenza i limiti di raggiungibilità dei cinematismi robotizzati, per cui si è costretti ad utilizzare più pinze uguali con attacchi diversi, sfruttando il cambio pinza automatico tra robot e pinze già esistente nel settore.  Tali vincoli sono determinati dalla posizione di vincolo della staffa di giunzione tra pinze e robot, per cui si hanno sempre limiti nelle traiettorie da raggiungere, e in moltissimi casi si è costretti a far lavorare i robot a limite dei suoi campi di azione, contorcendone anche gli assi robot tra essi, aumentandone i tempi ciclo.

Nei casi dove la raggiungibilità della traiettoria viene compromessa, si è obbligati ad effettuare il cambio pinza con sistemi di attacco differenti, in pratica aumentandone i tempi ciclo per il cambio utensile (Pinza) e aumentandone i costi per una nuova Pinza, nuovo attacco e cambio utensile automatico.

In molti casi nel settore vengono usati degli assi aggiuntivi per poter posizionare gli elementi da saldare in vari angoli, movimentando anche gli elementi oltre che le pinze di saldatura per poter dare la raggiungibilità ai robot, aggiungendo costi e risorse software e hardware importanti. In particolare quando si hanno elementi da saldature orizzontali e verticali, e di uso nel settore utilizzare un asse di rotazione elementi che posiziona gli stessi da orizzontale a verticale o angoli intermedi, detti Torni di saldatura o come si dice nel gergo “Tromell”, che si possono evitare con la Staffa Flessibile AP.